Переключение режима
Подключите Crazyflie к установленному LocoDeck с помощью клиента. После подключения откройте вкладку Loco Positioning System:
1. Убедитесь, что у вашего Crazyflie хорошее соединение и прямая видимость со всеми якорями. Поместите микробеспилотник в центре летной зоны. Убедитесь, что все якоря находятся в зеленом статусе.
2. С помощью переключателя радио (2) выберите режим, в котором в данный момент работает система, TWR или TDoA.
3. Нажмите на кнопку переключения (3). Все якоря должны стать красными.
4. С помощью переключателя радио (2) выберите новый режим, якоря (1) должны снова стать зелеными. Теперь Crazyflie получает данные о своем положении, используя новый режим!
Как это работает
1. Клиент передает данные на Crazyflie через радиоканал Crazyradio с информацией о режиме работы каждого якоря
2. Crazyflie передает данные якорям через радиоканал LPS (UWB)
3. Якоря получают данные, обновляют свои настройки и запускают перезагрузку для активации новых настроек
Обмен данными между Crazyflie и якорями является не совсем достоверным, т.к нет обратного канала связи, который мог бы подтвердить, что переключение режима выполнено. Пожалуйста, убедитесь, что режим переключён на всех якорях – статус всех якорей должен быть зеленым. Из-за масштабов системы сигнал LPS-радио может не достигнуть всех якорей, тогда этот метод не сработает.
Диагностика неисправностей
Если после переключения статус некоторых якорей не меняется на зеленый, значит, якоря не переключились на другой режим, и у системы теперь два смешанных режима. Система со смешанными режимами работать не будет.
Хочу, чтобы моя система работала в режиме TDoA, но некоторые якоря оставались бы в режиме TWR
1. С помощью переключателя радио (2) выберете режим TWR
2. Нажмите на кнопку переключения (3). Все якоря (1), которые остаются в режиме TWR, должны стать красными. При необходимости вы можете нажимать на кнопку (3) несколько раз
3. С помощью переключателя радио (2) выберете режим TDoA. Теперь все якоря должны переключиться на режим TDoA
Хочу, чтобы моя система работала в режиме TWR, но некоторые якоря оставались бы в режиме TDoA
Для переключения якорей с режима TDoA на TWR очень важно, чтобы основной якорь (якорь 0) оставался в режиме TDoA. Если это не так, вы можете переключить систему обратно в режим TDoA, прежде чем снова переключаться на TWR.
У моей системы смешанные режимы – я не могу разобраться
Существует возможность подключить каждый из якорей к ПК с помощью USB-кабеля и изменить режим вручную.