Оригинал статьи на сайте Bitcraze: AI-deck Sees in Color
Прошел месяц с тех пор, как плата AI-deck стала доступна для тестирования и заказа, и многие пользователи успели её приобрести и попробовать. Сейчас мы хотели бы поделиться новой разработкой.
Изначально мы думали, что установили на плату датчик черно-белого изображения, однако, как оказалось, встроенная камера содержит датчик цветного изображения, что стало очевидным при повторном просмотре видео (спасибо PULP project ETH Zurich, что сообщили нам об этом!).
Это стало маленьким сюрпризом, ведь цветная камера дает больше возможностей, например научить Crazyflie следовать за объектом определенного цвета. При этом для получения цветного изображения потребуется предварительная настройка. Как это делается, будет объяснено далее.
Демозаика
Практически все датчики изображения CMOS черно-белые по определению. Для получения цветного изображения с места действия разработчики встроили фильтр Bayer на поверхность датчика изображения – он выделяет красный, зеленый и голубой цвета на каждом пикселе. Матрица цветовых фильтров не обязательно должна быть RGB, но должна включать в себя все цвета. Мы же будем говорить именно о фильтре Bayer. Если шаблон фильтра известен, пиксели, относящиеся к определенному цвету, будут переплетаться друг с другом для заполнения промежутков между ними. Этот процесс называется демозаика – так создаются каналы RGB, которые преобразуются в цветное изображение.
В настоящее время мы реализовали только простую схему для демозаики – интерполяцию соседних цветов. Эта схема хороша для демонстрации возможностей, однако такая техника не является лучшей.
Такая простая интерполяция не очень хорошо понимает команду «грань и детализация», поэтому в дальнейшем может привести к дефектам, таким как Moiré-эффект, описанный ниже. В любом случае, мы продолжаем работать, чтобы получить изображение лучшего качества и вывести его на все образцы плат AI-deck.
Технически, т.к. мы имеем цветное изображение, мы можем преобразовать его в черно-белое (оно может быть использовано для примера, каким еще может быть изображение). Однако в этом случае мы теряем в качестве изображения, т.к. полноразмерное изображение получается низкого разрешения. В настоящее время мы решаем, стоит ли делать черно-белую камеру доступной для заказа, поэтому дайте нам знать, если вам это интересно!
Обратная связь и ранний доступ
Как мы уже говорили, среди вас много тех, кто использует в своей работе AI-deck. Так как она доступна для тестирования, ее программное обеспечение находится в стадии разработки. Однако, т.к. мы не получили никакой негативной обратной связи от вас, мы надеемся, что все прекрасно и замечательно!
Мы знаем, что плата AI-deck достаточно сложна в использовании, также мы понимаем, что наверняка у многих из вас есть вопросы, касающиеся работы с ней. Покупка продукта в тестовом варианте всегда сопряжена с чуть более высоким уровнем ответственности. Чем больше обратной связи мы от вас получим, тем лучше мы сможем настроить программное обеспечение и помочь вам, совершенствуя продукт и при этом делая его доступным для заказа на стадии разработки.
Поэтому, пожалуйста, дайте нам знать, если у вас возникли проблемы. Начните с публикации вашей проблемы на форуме (у нас есть раздел, посвящённый плате AI-deck). Мы и наши партнеры из Greenwaves Technologies с радостью поможем Вам. Именно для этого мы здесь.
Перевод: ООО «Север», Михеева Ксения