Устройство позиционирования Roadrunner

Roadrunner – это устройство, совместимое с системой позиционирования Loco, которое сочетает в себе аппаратное обеспечение Crazyflie с UWB-позиционированием продуктов Loco в удобной упаковке. Он готов к установке на сторонних роботах и поддерживает источники питания до 12В. Он может передавать данные через кабельное соединение или через радиоканал.


Особенности

• Поддерживает режим метки

• Базируется на аппаратном обеспечении Crazyflie и использует ту же кодовую базу, что и Crazyflie
  
  
• Оснащен 3-осевым акселерометром/гироскопом
  
  
• Оснащен приемником с малым временем ожидания 2,4 ГГц, поддерживает Bluetooth LE
  
  
• Оснащен блоком питания 5 - 12В или микро-USB
  
  
• Передает данные через USB, UART, приемник с быстрым откликом 2,4 ГГц или Bluetooth LE

• Имеет возможность беспроводного обновления ПО
  
  
• Поддерживает платы расширения Crazyflie
  
  
• Поддерживает библиотеки и клиентов Crazyflie

Электрические характеристики

Разъем micro-USB для питания и высокоскоростной передачи данных

4-позиционный стопорный разъем с:

• блоком питания 5-12В
  
  
• UART RX/TX для последовательной передачи данных

Потребляемая мощность 240 мА (5В)


Датчики

• 3-х осевой акселерометр/гироскоп (BMI088)

Микроконтроллеры

• MCU основного приложения STM32F405 (Cortex-M4, 168 МГц, SRAM 192 КБ, флэш-память 1 МБ)
  
  
• Микроконтроллер nRF51822 для управления радиосвязью и питанием (Cortex-M0, 32 МГц, SRAM 16 КБ, флэш-память 128 КБ)
  
  
• USB-интерфейс соответствующий спецификации USB 2.0

• Частичная совместимость USB OTG (USB OTG присутствует, но нет выхода 5 В)
  
  
• 8KB EEPROM

Технические характеристики

• Базируется на модуле Decawave DWM1000
  
  
• Реализует IEEE 802.15.4 UWB
  
  
• Точность измерения расстояния ± 10 см в соответствии со спецификацией DWM1000
  
  
• Максимальная дальность испытания системы – 10 м. Модуль Decawave DWM1000 рассчитан на 300 м.
  
  
• Требуемое количество якорей: теоретический минимум – 4 для 3D позиционирования. Чем больше якорей, тем больший объем информации и более высокую точность они дают.

Характеристики радиоканала

Ультраширокополосное радио

• Работает на частоте 3,2-7 ГГц
  
  
• Ширина канала 500 МГц

Приемник 2,4 ГГц

• Радиоусилитель 20 дБм
  
  
• Доступна поддержка Bluetooth Low Energy с пользователями iOS и Android (протестировано на iOS 7.1+ и Android 4.4+)

• Внешняя антенна с использованием разъема U.FL

Разъемы расширения

• VCC (3,0В, макс. 100мА)
  
  
• GND

• VCOM (нерегулируемый VBAT или VUSB, макс. 1A)
  
  
• VUSB (как для входа, так и для выхода)
  
  
• I2C (400 кГц)
  
  
• SPI
  
  
• 2 х UART

• 4 х GPIO / CS для SPI
  
  
• 1-проводная шина для идентификации платы расширения
  
  
• 2 х GPIO подключенные к nRF51

Размер и вес

Roadrunner PCBA

• Вес: 9,6 г
  
  
• Размер (ШхВхГ): 35x11x77 мм
  

Roadrunner PCBA с корпусом

• Вес: 28,7 г
  
  
• Размер (ШхВхГ): 40x15x80 мм
  
  

Cовместимость

• Работает с системой Loco Positioning

Состав комплекта

• 1 х Roadrunner PCBA

• 1 х Корпус и 2 винта
  
  
• 2 х Монтажный винт PCBA
  
  
• 1 х U.FL антенна с клейким покрытием для монтажа внутри корпуса
  
  
• 1 х 4-позиционный штекерный разъем с винтовыми зажимами